步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

步进电机在整步是，1圈需要200个脉冲，即200Hz时，电机速度1rps，8000Hz时，转40rps。
半步时，1圈需要400个脉冲，即400Hz时，电机转速1rps，8000Hz时，转速20rps，
4细分时，1圈需要800个脉冲，即800Hz时，电机转速1rps，8000Hz时，转速10rps。
由上可知，电机运行速度=控制脉冲频率/(200*细分值）rp。
影响步进电机转速的条件有两个，脉冲频率和延时子程序的延时时间。脉冲频率越高，步进电机转速越快。延时子程序的延时时间越长，步进电机转速越快。